Ros学习的历程
一开始，粗略的了解了ros的相关概念及其作用，然后在ubuntu20.04系统下比较顺利的完成安装noetic版本及其相关配置。
然后了解了launch文件的使用，自己的理解就是launch相当于一个脚本的作用，当运行launch文件时，可以一次执行多个任务节点，能够简便我们的操作。
之后学习了关于ROS的架构：
ROS文件系统主要如下：
根据该文件系统的框架，学习了如何创建功能包、src目录下cpp文件的编写、scripts目录下python文件的编写并且程序编译时需要配置的CMakeLists.txt以及package.xml文件以及在ros中常用的命令。
最后，了解了ROS的三种基本通信方式，目前学习到话题通信，根据ros自带的一些功能函数，实现了订阅方和发布方之间的通信。
本周主要学习了ROS通信中的三种机制中的服务通信和参数服务器，了解了其中每种通信机制是如何工作的，以及熟悉并操作其相关实现。 其次学习了ros中一些比较常用的命令来查看通讯时相关的信息。
本周主要学习了ros中常用的一些API，主要学习内容还是与上周通信相关的一些API以及时间、日志输出相关API，主要详细的了解并使用了这些函数的使用方法。
本周主要学习了ROS运行管理，了解了ros中命名空间等相关概念，当使用ros中的包、节点名称、话题名称、参数名称时会遇到的一些问题以及解决方法，解决方法主要分为用rosrun命令设置、用launch文件设置、用编码设置的方式来避免当启动多个ros节点时会出现冲突等问题。 （学习时遇到的一些小问题） 1.
sys.path.insert(0,"/home/zkw/demo02_ws/src/plumbing_pub_sub/scripts")
import tools
在导入自定义的python模块时，出现报错AttributeError: module 'tools' has no attribute 'num'， 由于在ros中运行时工作环境是在工作空间下，无法识别在该功能包下的tools模块，所以需要自己定义搜索路径的优先顺序， 当时由于将上述两条语句顺序写反了，python文件是一条一条语句执行的，导致还是会出现报错。 2. 功能包名称不要定义与系统自带的功能包名称一样，例如自定义了turtlesim功能包，当使用launch文件启动相关节点时，会出现报错。
本周主要学习了ros中静态坐标和动态坐标之间的转换，并可以使用rviz工具来查看可视化界面.(由于下周robocup要比赛， 大部分时间都在修改3d的代码中，所以本周进度比较缓慢)
本周主要将tf2坐标变换剩余部分学习完成以及熟悉了rosbag和rqt工具箱等常用组件，完成了第五章的学习。