Моделирование и алгоритмы децентрализованной многозадачной координации комплекса роботизированных наземных транспортно-технологических машин

Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук по специальности 2.5.11 - «Наземные транспортно-технологические средства и комплексы».

Автор: Соловьев Виктор Владимирович Научный руководитель: д-р техн. наук, проф. Евтюков Сергей Аркадьевич Место выполнения: ФГБОУ ВО «Санкт-Петербургский государственный архитектурно-строительный университет» (СПб ГАСУ) Год защиты: 2026

---

Аннотация

Работа посвящена повышению эффективности комплексов роботизированных наземных транспортно-технологических машин (РНТТМ) при выполнении разнородных рабочих процессов за счет разработки имитационной модели и алгоритмов многозадачной координации на основе децентрализованного выбора задач.

В отличие от современных многоагентных систем, в которых доминируют методы глубокого обучения с подкреплением и централизованно-децентрализованные архитектуры, в работе предложен аналитический подход на основе теории игр, обеспечивающий:

• детерминированность и предсказуемость поведения РНТТМ без необходимости предварительного обучения;
• явный учет неоднородности навесного оборудования (ковши, отвалы, вибровальцы и т.п.);
• минимальный объем обмена служебной информацией (только скалярные значения приоритетов);
• вычислительную эффективность.

---

Структура репозитория

├── dissertation.tex # Главный файл диссертации
├── synopsis.tex # Автореферат
├── common/ # Общие настройки и пакеты
├── Dissertation/ # Главы диссертации
├── Synopsis / # Материалы автореферата
├── biblio/ # Библиография (.bib)
├── README.md # Настоящий файл
└── и др.

---

Благодарность шаблону

Данная диссертация подготовлена с использованием шаблона Russian Phd LaTeX Dissertation Template, разработанного Андреем Акиньшиным (Andrey Akinshin).

Огромная благодарность автору шаблона за проделанную работу и предоставленную возможность использовать его в своем исследовании.

Ссылка на оригинальный репозиторий: https://github.com/AndreyAkinshin/Russian-Phd-LaTeX-Dissertation-Template

---

Интеллектуальная собственность

Свидетельства о государственной регистрации программ для ЭВМ

1. Симулятор многозадачной координации групп роботизированных наземных транспортно-технологических средств (СМК-НТТС) Соловьев В. В. - № 2025690320 ; заявл. 06.10.2025 ; опубл. 06.11.2025 (Роспатент).

2. Анализатор эффективности стратегий координации для групп роботизированных наземных транспортно-технологических машин (АЭСК-НТТМ) Соловьев В. В., Евтюков С. А., Грушецкий С. М. - № 2026612518 ; заявл. 28.01.2026 ; опубл. 23.01.2026 (Роспатент).

---

Лицензия

На текст диссертации и исходные коды

Это произведение доступно по лицензии Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0).

Вы можете свободно:

• Делиться - копировать и распространять материал на любом носителе и в любом формате;
• Адаптировать - делать ремиксы, видоизменять и создавать новое, опираясь на этот материал.

При обязательном условии:

• Указание авторства - вы должны предоставить соответствующее указание авторства, предоставить ссылку на лицензию и обозначить изменения, если таковые были сделаны.

Подробнее: https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/

На шаблон оформления

Шаблон Russian Phd LaTeX Dissertation Template также распространяется под лицензией CC BY 4.0. При использовании шаблона необходимо сохранять указание авторства на шаблон в виде списка авторов в соответствующих файлах.

---

Контакты

По вопросам, связанным с диссертацией или программной реализацией, вы можете связаться с автором через GitHub или по электронной почте (указана в диссертации).

---

© 2026 Соловьев Виктор Владимирович