Um Cérebro, qualquer Robô.
Nota: A versão em inglês é a documentação oficial e mais atualizada. Esta tradução pode não refletir as últimas alterações.
BotBrain é uma coleção modular de componentes de software e hardware de código aberto que permite dirigir, ver, mapear, navegar (manualmente ou de forma autônoma), monitorar e gerenciar robôs com pernas (quadrúpedes, bípedes e humanoides) ou robôs com rodas ROS2 a partir de uma interface web simples, mas poderosa. O hardware fornece suportes imprimíveis em 3D e uma carcaça externa para que você possa instalar o BotBrain no seu robô sem complicações.
- Projetado em torno do Intel RealSense D435i e da linha NVIDIA Jetson
- Placas oficialmente suportadas: Jetson Nano, Jetson Orin Nano (suporte para AGX e Thor em breve)
- Tudo é modular - você não precisa executar todos os módulos (alguns módulos pesados de IA requerem Orin AGX)
 Dashboard completo para ver status, informações do robô e acessar rapidamente outras seções |
 Página de controle predefinida com câmeras frontal/traseira, modelo 3D, mapa e navegação, além de controles rápidos |
 Interface de controle personalizável com todos os recursos do cockpit |
 Crie missões para o robô executar e navegar de forma autônoma |
 Visualize a saúde completa do BotBrain: uso de CPU/GPU/RAM, controle e status dos nós da máquina de estados, controle de conexão Wi-Fi |
 Personalize a aparência do BotBrain, defina cores personalizadas e perfis de velocidade |
Rápido para imprimir em 3D, fácil de montar e projetado para encaixar em qualquer robô. Coloque seu robô funcionando com o BotBrain em menos de 30 minutos.
📹 Assista o BotBrain completar 1 hora de patrulhas autônomas em nosso escritório
- Unitree Go2 & Go2-W - Robôs quadrúpedes com interface de hardware e controle completos
- Unitree G1 - Humanoide com controle de postura do corpo superior e transições FSM
- DirectDrive Tita - Bípede com controle completo
- Robôs personalizados - Framework extensível para adicionar qualquer plataforma compatível com ROS2
- Com pernas e rodas - Arquitetura suporta ambos os tipos de locomoção
- Carcaça imprimível em 3D - Design de encaixe com adaptadores de montagem específicos para cada robô (Go2, G1 e Direct drive Tita)
- Intel RealSense D435i - Suporte a duas câmeras para visualização e SLAM/Navegação
- IMU e odometria - Estimativa de pose em tempo real de todas as plataformas suportadas
- Monitoramento de bateria - Estado da bateria por robô com estimativa de autonomia
- Detecção de objetos YOLOv8/v11 - Mais de 80 classes, otimizado com TensorRT, rastreamento em tempo real no BotBrain
- Moondream AI - Compreensão de visão multimodal e análise de cena
- Controle por linguagem natural ROSA - Comandos conversacionais para o robô via LLM
- Histórico de detecções - Log pesquisável com imagem e informação/descrição
- RTABMap SLAM - Mapeamento visual com uma ou duas câmeras RealSense D435i
- Integração Nav2 - Planejamento de trajetória, desvio de obstáculos dinâmicos, comportamentos de recuperação
- Planejamento de missões - Crie e execute patrulhas autônomas com múltiplos waypoints
- Navegação por clique - Defina destinos diretamente na interface do mapa
- Gerenciamento de mapas - Salve, carregue, troque e defina posições iniciais
- Gerenciamento de ciclo de vida - Inicialização/desligamento coordenado de nós com ordenação de dependências
- Máquina de estados - Estados do sistema com liga/desliga automático
- Controle de velocidade por prioridade - Arbitragem de comandos em 6 níveis (joystick > nav > IA)
- Interruptor de segurança - Trava de segurança de hardware/software para todos os comandos de movimento
- Parada de emergência - Sequência abrangente de e-stop
- CockPit - Página de controle pré-configurada com câmeras, modelo 3D, mapa e ações rápidas
- Minha Interface - Dashboard personalizável com arrastar e soltar e widgets redimensionáveis
- Joysticks virtuais - Controle de duplo stick por toque/mouse com ajuste de velocidade
- Suporte a gamepad - PS5, Xbox ou joystick genérico com mapeamento de botões personalizado e troca de modo
- Controle por teclado - Controles WASD
- Perfis de velocidade - Múltiplas predefinições de velocidade para diferentes modos operacionais (Iniciante, Normal e modo Insano)
- Ações do robô - Levantar/sentar, travar/destravar, seleção de marcha, luzes, transições de modo
- Streaming multi-câmera - Descoberta dinâmica para tópicos de câmera frontal, traseira e personalizados
- Codecs H.264/H.265 - Escala de resolução, controle de taxa de quadros, otimização de largura de banda
- Gravação no navegador - Grave vídeo das câmeras e salve na pasta de downloads
- Visualização 3D - Modelo do robô baseado em URDF com sobreposição de varredura laser e caminho de navegação
- Estatísticas Jetson - Modelo da placa, versão do JetPack, modo de energia, tempo de atividade
- Monitoramento de CPU/GPU - Uso por núcleo, frequência, memória, limitação térmica
- Rastreamento de energia - Tensão, corrente e potência por trilho com detecção de pico
- Temperaturas e ventiladores - Temperaturas de CPU/GPU/SOC com controle de velocidade do ventilador
- Armazenamento e memória - Alertas de uso de disco, monitoramento de RAM/swap
- Painel de controle Wi-Fi - Varredura de redes, troca e monitoramento de sinal
- Modos de conexão - Wi-Fi, Ethernet, 4G, hotspot com rastreamento de latência
- Frota multi-robô - Conexões simultâneas, comandos para toda a frota, dashboard de status
- Diagnósticos - Saúde dos nós, logs de erro/aviso, visualização da máquina de estados
- Temas claro/escuro - Cores de destaque personalizadas, preferências persistentes
- Layouts responsivos - Mobile, tablet e desktop com suporte a toque
- Perfis de usuário - Avatar, nome de exibição, cor do tema via Supabase Auth
- Multi-idioma - Inglês e Português com formatos regionais
- Registro de auditoria - Histórico de eventos pesquisável em mais de 10 categorias com exportação CSV
- Análise de atividade - Mapas de calor de uso e rastreamento de utilização do robô
- Visão Geral
- Estrutura do Projeto
- Requisitos
- Instalação
- Desenvolvimento Frontend
- Recursos
- Configuração
- Robôs Personalizados
- Solução de Problemas
- Contribuindo
- Licença
O BotBrain consiste em três componentes principais:
Uma carcaça imprimível em 3D com suportes internos projetados para abrigar uma placa NVIDIA Jetson e duas câmeras Intel RealSense D435i. O design modular permite que você conecte o BotBrain a várias plataformas de robôs sem fabricação personalizada.
Um dashboard web Next.js 15 construído com React 19 e TypeScript. Ele fornece controle do robô em tempo real, streaming de câmera, visualização de mapa, planejamento de missões, monitoramento do sistema e gerenciamento de frota—tudo acessível a partir de qualquer navegador na sua rede.
Uma coleção de pacotes ROS2 Humble que gerenciam:
- Bringup e Orquestração (
bot_bringup) - Lançamento e coordenação do sistema - Localização (
bot_localization) - SLAM baseado em RTABMap para mapeamento e posicionamento - Navegação (
bot_navigation) - Integração Nav2 para movimento autônomo - Percepção (
bot_yolo) - Detecção de objetos YOLOv8/v11 - Drivers de Robô - Pacotes específicos de plataforma para Unitree Go2/G1, DirectDrive Tita e robôs personalizados
BotBrain/
├── frontend/ # Dashboard web Next.js 15 (React 19, TypeScript)
├── botbrain_ws/ # Workspace ROS 2 Humble
│ └── src/
│ ├── bot_bringup/ # Lançamento principal e orquestração do sistema
│ ├── bot_custom_interfaces/# Mensagens, serviços e ações ROS 2 personalizados
│ ├── bot_description/ # Modelos URDF/XACRO e robot_state_publisher
│ ├── bot_jetson_stats/ # Monitoramento de hardware Jetson
│ ├── bot_localization/ # SLAM RTABMap
│ ├── bot_navigation/ # Navegação autônoma Nav2
│ ├── bot_rosa/ # Controle por linguagem natural ROSA AI
│ ├── bot_state_machine/ # Gerenciamento de ciclo de vida e estados
│ ├── bot_yolo/ # Detecção de objetos YOLOv8/v11
│ ├── g1_pkg/ # Suporte Unitree G1
│ ├── go2_pkg/ # Suporte Unitree Go2
│ ├── joystick-bot/ # Interface de controle (gamepad)
│ └── tita_pkg/ # Suporte DirectDrive Tita
├── hardware/ # Carcaça imprimível em 3D (STL/STEP/3MF)
└── docs/ # Documentação
| Componente | Requisito |
|---|---|
| Computação | NVIDIA Jetson (Nano, Orin Nano ou série AGX) |
| Câmeras | 2x Intel RealSense D435i |
| Robô | Robô ROS2 Humble ou Unitree Go2 e Go2-W, Unitree G1, Direct Drive Tita, ou robô personalizado |
| Rede | Conexão Ethernet ou WiFi |
| Componente | Requisito |
|---|---|
| SO | JetPack 6.2 (Ubuntu 22.04) recomendado |
| Container | Docker & Docker Compose |
| Node.js | v20+ (apenas para desenvolvimento frontend local) |
O BotBrain tem dois componentes principais: hardware (carcaça impressa em 3D e componentes internos) e software (aplicação web frontend e workspace ROS2).
Imprima a carcaça em 3D e monte os componentes eletrônicos.
Peças Principais: Impressora 3D, filamento PLA, NVIDIA Jetson, 2x RealSense D435i, conversor de tensão.
Guia de Montagem do Hardware - Instruções detalhadas sobre como construir seu BotBrain
Vídeo Completo de Montagem - Passo a passo completo em vídeo do processo de montagem do BotBrain
O dashboard web requer Supabase para autenticação e armazenamento de dados. Você precisará criar seu próprio projeto Supabase gratuito.
Guia de Configuração do Supabase - Instruções completas com esquema do banco de dados
Resumo rápido:
- Crie um projeto em supabase.com
- Execute as migrações SQL do guia de configuração
- Copie suas chaves de API para o próximo passo
Sistema Operacional:
- NVIDIA JetPack 6.2 (recomendado)
- Outras distribuições Linux podem funcionar, mas não são oficialmente suportadas
Docker & Docker Compose:
Necessário para implantação containerizada:
- Instale o Docker:
# Adicione a chave GPG oficial do Docker:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
sudo curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg -o /etc/apt/keyrings/docker.asc
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.asc
# Adicione o repositório às fontes do Apt:
echo \
"deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.asc] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") stable" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update
# Instale os pacotes Docker:
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-pluginVeja o guia oficial de instalação do Docker para mais detalhes.
- Habilite o Docker sem sudo:
sudo groupadd docker
sudo usermod -aG docker $USER
newgrp dockerVeja os passos pós-instalação para mais detalhes.
Passo 1: Clone o Repositório
git clone https://github.com/botbotrobotics/BotBrain.git
cd BotBrainPasso 2: Execute o Script de Instalação
O script de instalação automatizado irá configurar seu robô e configurar o serviço de autostart:
sudo ./install.shMais detalhes sobre as informações solicitadas no instalador podem ser encontrados aqui
Passo 3: Reinicie o Sistema
sudo rebootUma vez reiniciado, o sistema iniciará automaticamente os containers Docker para todos os nós ROS2 e o servidor web.
Passo 4: Acesse a Interface Web
| Método de Acesso | URL |
|---|---|
| Mesmo computador | http://localhost |
| Acesso pela rede | http://<IP_DO_JETSON> |
Encontre o endereço IP do seu Jetson:
hostname -INota: Certifique-se de que ambos os dispositivos estão na mesma rede e que a porta 80 não está bloqueada por um firewall.
Para desenvolvimento frontend local (sem a stack completa do robô):
cd frontend
# Copie o template de ambiente
cp .env.example .env.local
# Edite com suas credenciais Supabase
nano .env.local| Variável | Obrigatória | Descrição |
|---|---|---|
NEXT_PUBLIC_SUPABASE_URL |
Sim | URL do seu projeto Supabase |
NEXT_PUBLIC_SUPABASE_ANON_KEY |
Sim | Chave anon/pública do seu Supabase |
NEXT_PUBLIC_ROS_IP |
Não | IP padrão do robô (padrão: 192.168.1.95) |
NEXT_PUBLIC_ROS_PORT |
Não | Porta do ROS bridge (padrão: 9090) |
# Instale dependências
npm install
# Servidor de desenvolvimento (recursos completos)
npm run dev
# Servidor de desenvolvimento (edição open source)
npm run dev:oss
# Build de produção
npm run build
npm startEdite botbrain_ws/robot_config.yaml:
robot_configuration:
robot_name: "meu_robo" # Namespace para todos os tópicos
robot_model: "go2" # go2, tita, g1, ou personalizado
network_interface: "eth0" # Interface de rede para ROS2
openai_api_key: "" # Para recursos de IA (opcional)Os números de série das câmeras e transformações são configurados por robô em:
botbrain_ws/src/go2_pkg/config/camera_config.yamlbotbrain_ws/src/g1_pkg/config/camera_config.yamlbotbrain_ws/src/tita_pkg/config/camera_config.yaml
Encontre os números de série das suas câmeras:
rs-enumerate-devices | grep "Serial Number"Para adicionar suporte para uma nova plataforma de robô ao BotBrain:
- Backend/Stack ROS2: Siga o guia completo Criando um Pacote de Robô Personalizado
- Frontend: Adicione um perfil de robô nas configurações da interface web
- Verifique se o rosbridge está em execução:
ros2 node list | grep rosbridge - Verifique se o firewall permite a porta 9090:
sudo ufw allow 9090 - Certifique-se de que o IP está correto nas configurações de conexão do robô na interface
- Liste as câmeras conectadas:
rs-enumerate-devices - Verifique as conexões USB e certifique-se de que as câmeras têm energia
- Verifique se os números de série em
camera_config.yamlcorrespondem às suas câmeras - Verifique as permissões USB:
sudo usermod -a -G video $USER
- Certifique-se de que o Docker roda sem sudo (veja instruções de instalação)
- Verifique o acesso à GPU:
docker run --gpus all nvidia/cuda:11.0-base nvidia-smi - Veja os logs do container:
docker compose logs -f bringup
- Verifique as credenciais Supabase em
.env.local - Verifique o console do navegador para erros
- Certifique-se de que o Node.js v20+ está instalado:
node --version
- Verifique se o twist_mux está em execução:
ros2 topic echo /cmd_vel_out - Verifique se a interface de hardware do robô está ativa:
ros2 lifecycle get /robot_write_node - Verifique se a parada de emergência está acionada na interface
Junte-se à nossa comunidade no Discord para suporte em tempo real e discussões com a comunidade BotBrain.
Veja docs/DEPENDENCIES.md para uma lista completa dos pacotes frontend e ROS utilizados.
Aceitamos contribuições! Seja corrigindo bugs, adicionando recursos, melhorando documentação ou adicionando suporte para novos robôs, sua ajuda é apreciada. Se você pode tornar o BotBrain melhor ou mais rápido, traga sua contribuição.
Junte-se ao nosso servidor Discord para discutir ideias, obter ajuda ou coordenar com outros contribuidores.
-
Faça um Fork do Repositório
# Faça fork via interface do GitHub, depois clone seu fork git clone https://github.com/botbotrobotics/BotBrain.git cd BotBrain
-
Crie uma Branch de Feature
git checkout -b feature/seu-recurso-incrivel
-
Faça Suas Alterações
- Adicione testes para novas funcionalidades
- Atualize os arquivos README relevantes
- Certifique-se de que todos os pacotes compilam com sucesso
- Siga os padrões de codificação ROS 2
-
Teste Completamente
-
Faça Commit das Suas Alterações
git add . git commit -m "Add feature: breve descrição das alterações"
-
Envie para Seu Fork
git push origin feature/seu-recurso-incrivel
-
Envie um Pull Request
- Forneça uma descrição clara das suas alterações
- Referencie quaisquer issues relacionadas
- Inclua screenshots ou vídeos para alterações de UI/comportamento
Versão Profissional / Enterprise do BotBrain com proteção IP67, payloads personalizados como CamCam (Câmera Térmica + Infravermelho), ZoomZoom (câmera RGB de longo alcance 30x), modelos de IA avançados, integração IoT (LoRA), conectividade de dados 3-5g, serviço e manutenção, integrações avançadas com payloads personalizados, e muito mais. Saiba mais aqui ou agende seu test drive agora.
Robôs podem machucar pessoas e a si mesmos quando operados incorretamente ou durante o desenvolvimento. Por favor, observe estas práticas de segurança:
- Use um E-stop físico - Nunca confie apenas em paradas por software
- Rotacione chaves de API se vazarem
- Teste alterações em simulação antes de rodar no hardware físico
- Mantenha distância do robô durante os testes iniciais
Aviso: A BotBot não é responsável por quaisquer falhas, acidentes ou danos resultantes do uso deste software ou hardware. O usuário assume total responsabilidade pela operação segura, teste e implantação de robôs usando o BotBrain.
Este projeto está licenciado sob a Licença MIT - veja o arquivo LICENSE para detalhes.
Feito com 💜 no Brasil
