ARCS6 - Advanced Robot Control System V6
★ コレは何？ ★ Linuxで低層レイヤでのロボット制御をするためのフレームワークのようなもの。 ARCS5.1の後継版。 良くある一般的なフツーのLinuxで，カーネルを一切イジることなく， さらにユーザ空間上でのコーディングであってもリアルタイム性の確保もしてくれる。 言語はC++17
詳細は → https://www.sidewarehouse.net を参照
★ ARCS6の主な機能 ★
- マルチリアルタイムスレッドの生成・周期実行・破棄
- (RTLinuxやRTAI等々のリアルタイムカーネルを使うことなく，ARCS単体で制御周期100μsのリアルタイム制御を実現！)
- 測定データの記憶と出力(CSV形式及びTAB区切りDAT形式対応)
- アクチュエータパラメータ(位置，電流，推力等)のリアルタイム表示とリアルタイム波形描画
- 任意変数値のリアルタイム表示とリアルタイム波形描画
- オンライン変数書き換え機能
- 一時停止＆再始動機能
- 実際の制御周期の計測と標準偏差，最大値，最小値の計算と表示
- 実際の計算消費時間の計測と表示
- D/Aコンバータ，A/Dコンバータ，エンコーダカウンタ，シリアル通信ボード等々とのインターフェースクラス
- 6軸力覚センサ用シリアル通信インターフェース
- MECHATROLINK III 通信対応(内部版のみ)，EtherCAT通信対応，UNINET通信対応
- デバイスドライバ，カーネルモジュール開発支援機能
- モーションコントロールクラス(積分器，擬似微分器，PI/PD/PID/I-PD等々の制御器，位相補償器，各種オブザーバ，各種フィルタ，レギュレータ等々)
- 様々な機能を持ったクラス(リングバッファ，統計処理，リミッタ，信号発生器，UDP送受信器，メルセンヌ・ツイスタ…等々)
- リアルタイムデバッグプリント機能，イベントログ機能，条件指定緊急停止機能
- 行列＆ベクトルの加減乗演算，冪乗，LU/QR/コレスキー分解，SVD，逆行列，複素数行列，constexpr行列…等々の行列計算
- 連続系状態方程式のA行列とB行列の離散化，任意の連続系伝達関数の応答計算
- 周波数特性測定のためのFRA(Frequency Response Analyzer)クラス
- 単純/単層パーセプトロン，順伝播ニューラルネットワーク
★ ROS/ROS2との違い ★ インバータのゲートを叩くレベルでロボットを動かしている我々パワー研からすると，ROS/ROS2は上位層用である。 なので，ROSで上位層を，ARCS6で下位層を作るという住み分けが正解。
★ コーディング規約 ★
- 関数名・変数名はアッパーキャメルケース(パスカル)で命名すること。
- 例外的に，数式ライクにした方が見栄えが良い関数名はスネークケースも認める。
- タブインデントは ./lib/ClassBase.hh/cc, ./lib/ClassTemplate.hh/cc, ./lib/FunctionBase.hh/cc を踏襲すること。
- 一時的にコメントアウトしたコードは最終的に消去すること。
- using namespace std; は例外なく使用禁止。
- 定数値は #define でも const ではなく constexpr を使用すること。マクロは使って良い。
- グローバル変数の使用は極力回避すること。
- goto文の使用は極力回避すること。
- new/delete, shared_ptrの使用は極力回避し，unique_ptrをなるべく使用すること。
- Cの古典的ポインタの使用は極力回避し，C++の現代的「参照」をなるべく使用すること。
- コメント文は母国語の「口語的表現」でなるべく付けて，コードとの相違がないようにすること。
- プロトタイプ宣言の引数変数は省略せずに書くこと。
- Efficient C++, More Efficient C++ にできるだけ準拠すること。
- コードを書いたらCppcheck等々により静的解析をすること。
- 物理定数，物理変数はすべてSI単位系で記述すること。
★ ライセンス ★
ARCS6は2023からMIT Licenseにしました。GPLはやめて、BSDからも移行しました。
Copyright (c) 2023 Yokokura, Yuki
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