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bug: push_by_setting_velocity 对 RigidEntity 静默失效（set_vel/set_ang 不存在） #242
Description
Pre-flight checklist
- I searched existing issues (open and closed) and found no duplicate.
- I checked the README Troubleshooting section — this is not one of the documented pitfalls.
- The bug does not reproduce in a pure Genesis script without GeneLab. (GeneLab 侧调用了不存在的 API，属于 GeneLab 自身问题。)
What happened
push_by_setting_velocity 事件不起作用：对机器人 articulation（Genesis RigidEntity）推力/速度扰动完全没有生效，训练时配置了 push 事件但基座速度从未被改写，且没有任何报错或警告——静默失效。
原因：该函数通过 getattr(handle, "set_vel", None) / getattr(handle, "set_ang", None) 取方法，取不到就直接跳过。而 Genesis 的 RigidEntity 上没有 set_vel 和 set_ang（这两个方法只存在于 fem_entity 和 tool_entity 上），所以对刚体 articulation 两个分支都拿到 None，函数变成 no-op。
Steps to reproduce
# genesis 1.2.0
from genesis.engine.entities import RigidEntity
print(hasattr(RigidEntity, "set_vel")) # False
print(hasattr(RigidEntity, "set_ang")) # False
print(hasattr(RigidEntity, "set_dofs_velocity")) # True任何配置了 push_by_setting_velocity 事件的任务（例如 examples/unitree 下 G1 / Go1 的 env_cfg.py）均可复现：事件按 interval 触发，但基座线速度/角速度不变。
代码位置：src/genelab/mdp/events.py#L151-L184
Environment
genelab 0.4.0
genesis 1.2.0
（报告者原始环境未提供；上述版本为维护者复核环境）RL backend
Not applicable
Simulation backend
Not applicable / unknown
Logs / traceback
（无输出——问题恰恰是静默失效，没有任何报错或警告）Anything else
正确做法：浮动基座速度应通过 RigidEntity.set_dofs_velocity 写入 free joint 的前 6 个基座 DoF（0–2 线速度，3–5 角速度），而不是不存在的 set_vel / set_ang。
维护者按 bug 模板重排了本 issue（2026-07-10）；原始内容见编辑历史。感谢 @humble02 的报告与根因分析。
Activity
[-]push_by_setting_velocity 不起作用[/-][+]bug: push_by_setting_velocity 对 RigidEntity 静默失效（set_vel/set_ang 不存在）[/+]fix(bridges): reach the inner pyrender viewer for the teleop HUD
KraHsu commentedon Jul 10, 2026
已在 #244 修复并合入 main。感谢 @humble02 的报告——根因分析完全正确：
RigidEntity上不存在set_vel/set_ang（它们只在 FEM / tool 实体上），getattr(..., None)拿不到方法就静默跳过，所以这个事件对所有刚体 articulation 一直是无声 no-op。修复正是按你指的方向：新增
genelab.entity.write_root_velocity()，通过set_dofs_velocity写 free joint 的前 6 个基座 DoF（0–2 世界系线速度，3–5 角速度）。顺着同样的病根做了全量审计，一并修掉的还有：
reset_root_state_uniform的速度随机化半边（同样的死代码）Articulation.write_root_state的速度写入examples/中 wuji cube 的重置 / 速度扰动 kick 和 franka cube 重置set_message_text，同类静默失效）同时新增
tests/test_genesis_api_contract.py，把所有经getattr守卫的 Genesis 方法名钉死在契约测试上，今后 Genesis 升级如再出现这类 API 面变化会直接在 CI 报红，而不是无声失效。fix(entity): write root velocity via free-joint DoFs, not set_vel/set…
fix(bridges): reach the inner pyrender viewer for the teleop HUD