关于 mid360s的疑问

[wsty1234]

各位大佬，mid360s的这个参数可以沿用吗，还是需要自己重新标定。
extrin_calib:
extrinsic_T: [0.011, 0.02329, -0.04412]
extrinsic_R: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]

如果重新要标定的话，选择什么框架呢，这个参数对结果的影响大吗

[JiaVerso]

我使用的是Mid360，直接使用手册中的内参就可以，fastlio2对imu挺敏感的

[li575867]

我使用的是Mid360，直接使用手册中的内参就可以，fastlio2对imu挺敏感的

请问使用mid360的情况，lidar_type使用的是哪个分支。在fast-livo中看到有对mid360的配置，但是配置的是1，1的情况是另一个，总感觉对不上。fast-livo2中直接就没有了。

[JiaVerso]

我使用的是Mid360，直接使用手册中的内参就可以，fastlio2对imu挺敏感的

请问使用mid360的情况，lidar_type使用的是哪个分支。在fast-livo中看到有对mid360的配置，但是配置的是1，1的情况是另一个，总感觉对不上。fast-livo2中直接就没有了。

hku他们一开始使用的是avia雷达，所以liadar_type设置的是1（1: Livox Avia LiDAR），但是其实只要是Livox消息格式的都可以用。此外你可以尝试copy一份avia yaml文件作为mid360的config_path。或者你可以开源社区找找看社区使用Mid360以及工业相机的驱动。

[li575867]

我使用的是Mid360，直接使用手册中的内参就可以，fastlio2对imu挺敏感的

请问使用mid360的情况，lidar_type使用的是哪个分支。在fast-livo中看到有对mid360的配置，但是配置的是1，1的情况是另一个，总感觉对不上。fast-livo2中直接就没有了。

hku他们一开始使用的是avia雷达，所以liadar_type设置的是1（1: Livox Avia LiDAR），但是其实只要是Livox消息格式的都可以用。此外你可以尝试copy一份avia yaml文件作为mid360的config_path。或者你可以开源社区找找看社区使用Mid360以及工业相机的驱动。

是的，如果是格式一样就可以使用那种格式的。我使用的mid360，但是驱动使用的是标准点云的【宇树内部发布的ros2点云，为了节省计算就直接使用了】。这个难点在于他是非重复式线阵，让我不知道该怎么对点云去畸变了，如果是重复的，里面有几个例子。