我现在使用的是livox mid360以及realsense，想做语义地图。我在做fastcalib标定时使用的是雷达的原始点云坐标系，得到了比较精准的外参。之后我启动了fastlio2，然后发现我语义地图检测到的障碍物总是和静态图中的有相当大的偏差，后来一直用ai debug，说是我坐标系没统一，然后发现我fastlio2启动后，一直是去畸变的点云坐标系，和我标定时候用的雷达原始坐标系不一样，但是这里影响这么大吗，而且理解起来有点点抽象，有哪位大神或者作者能够解惑一下吗。万分感谢。
我现在使用的是livox mid360以及realsense，想做语义地图。我在做fastcalib标定时使用的是雷达的原始点云坐标系，得到了比较精准的外参。之后我启动了fastlio2，然后发现我语义地图检测到的障碍物总是和静态图中的有相当大的偏差，后来一直用ai debug，说是我坐标系没统一，然后发现我fastlio2启动后，一直是去畸变的点云坐标系，和我标定时候用的雷达原始坐标系不一样，但是这里影响这么大吗，而且理解起来有点点抽象，有哪位大神或者作者能够解惑一下吗。万分感谢。