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DEEPRobotics Simulation

English | 简体中文

DEEPRobotics Simulation 是面向 DEEPRobotics 产品的 MuJoCo 仿真仓库。

每个产品目录独立维护运行配置、场景组合、Topic 和控制行为。本 README 仅说明公共环境、仓库结构和产品导航。

产品列表

产品 启动命令 产品文档
DR02 Pro python3 run_sim.py dr02_pro English / 中文
DR02 Std python3 run_sim.py dr02_std English / 中文

支持环境

当前支持以下环境组合：

Ubuntu ROS 2 Python
22.04 Humble 3.10
24.04 Jazzy 3.12

环境配置

配置 Python 环境前，应先安装 ROS 2 和 drdds 消息接口库。drdds 由 deep-robotics-msg 仓库提供，安装和环境加载方式以该仓库的 README 为准。

首次配置

首次配置仓库时，在仓库根目录执行：

sudo apt install python3-venv
python3 -m venv --system-site-packages .venv
source .venv/bin/activate
python3 -m pip install -r requirements.txt

python3-venv 在同一系统中只需安装一次；.venv 创建完成后，后续运行不需要重新创建或安装依赖。

运行

首次配置完成后，每次打开新终端，在仓库根目录执行：

source /opt/ros/<ros-distro>/setup.bash
source .venv/bin/activate
python3 run_sim.py <product>

与 SDK 配合使用

仿真程序和 deep-robotics-sdk2 是两个独立进程。使用时，应先在一个终端启动对应产品的仿真程序，再在另一个终端按照 SDK 产品文档运行支持仿真的程序。

两个终端应使用相同的 ROS 2 发行版和 drdds 消息接口版本；如配置了 ROS_DOMAIN_ID，两端应使用相同的值。各产品支持的 SDK 功能和配置方式请参阅对应产品文档。

仓库结构

run_sim.py       产品仿真启动入口
simulator.py     公共 MuJoCo 生命周期、时间推进、Viewer 与资源关闭
sim_config.py    公共 YAML 加载与运行配置校验
worlds/basic/    公共天空、灯光和可碰撞地面
worlds/demo/     仓库自带演示地形和环境资源
<product>/       产品专属仿真、模型、场景和文档

相关仓库

  • deep-robotics-sdk2：DEEPRobotics 产品的 ROS 2 SDK、状态机和 Topic 示例。
  • deep-robotics-msg：Simulation 与 SDK 共用的 ROS 2 消息接口库，ROS 2 包名为 drdds。